Irena Zelenkauskaitė dainavimo mokėsi Vilniaus J. Tallat-Kelpšos aukštesniojoje muzikos mokykloje (dabar Vilniaus konservatorija) ir Lietuvos muzikos ir teatro akademijoje (Aldonos Kiselienės dainavimo klasė).
Lietuvos nacionalinio operos ir baleto teatro solistė nuo 1992 m. 1998 m. tapo Lietuvos teatro sąjungos teikiamo „Kristoforo“ apdovanojimo laureate. 2006 m. „Operos švyturių“ apdovanojimuose pelnė Metų operos solistės vardą. 2007 m. už Madam Baterflai vaidmenį apdovanota „Auksiniu scenos kryžiumi“.
I. Zelenkauskaitė yra parengusi soprano partijas L. van Beethoveno, B. Britteno, C. Orffo, G. B. Pergolesi, F. Polenco ir kt. oratorinio pobūdžio kūriniuose. Dainavo su Lietuvos nacionaliniu simfoniniu, Lietuvos kameriniu, Lietuvos valstybiniu simfoniniu orkestrais diriguojant Juozui Domarkui, Jonui Aleksai, Sauliui Sondeckiui, Gintarui Rinkevičiui, Justusui Franzui, Jurijui Bašmetui, Vytautui Viržoniui, Rimui Geniušui, Juliui Geniušui, Martynui Staškui, Vytautui Lukočiui, Modestui Pitrėnui, Davidui Parry ir kt.
Kartu su LNOBT yra įdainavusi „Ondine“ firmos (Suomija) išleistą B. Kutavičiaus operos „Lokys“ kompaktinę plokštelę (dir. Martynas Staškus).
Gastroliavo Olandijoje, Vokietijoje, Savonlinos operos festivalyje (Suomija), JAV, Bulgarijoje, Didžiojoje Britanijoje ir kitur.
Sukurti vaidmenys:
Violeta (G. Verdi „Traviata“)
Džilda (G. Verdi „Rigoletas“)
Pepi (J. Strauss „Vienos kraujas“)
Rovena (B. Britten „Žaiskime operą!“)
Liučija (G. Donizetti „Liučija di Lamermur“)
Gretutė (E. Humperdinck „Jonukas ir Gretutė“)
Monika (G. C. Menotti „Mediumas“)
Tebaldas, Dausų balsas (G. Verdi „Don Karlas“)
Blondė (W. A. Mozart „Pagrobimas iš seralio“)
Fjordilidži (W. A. Mozart „Visos jos tokios“)
Karlota (A. L. Weber „Operos fantomas“)
Enchen (C. M. von Weber „Laisvasis šaulys“)
Ana (G. Verdi „Nabukas“)
Žynė (G. Verdi „Aida“)
Olimpija (J. Offenbach „Hofmano istorijos“)
Laureta (G. Puccini „Džanis Skikis“)
Oskaras (G. Verdi „Kaukių balius“)
Dona Elvyra (W. A. Mozart „Don Žuanas“)
Julija (B. Kutavičiaus „Lokys“)
Valensjena (F. Lehár „Linksmoji našlė“)
Madam Baterflai (G. Puccini „Madam Baterflai“)
Fraskita (G. Bizet „Karmen“)
Adalė (J. Strauss „Šikšnosparnis") ir kt.